公司介绍

北大荒集团二道河农场有限公司(2018年8月位于黑龙江省东部三江平原抚远市境内别拉洪河下游西岸。地理坐标为北纬47°35′~47°50′,东经134°00′~134°25′之间。东以别拉洪河、南以二道河与八五九农场为界;西与前锋农场接壤;北与前哨农场毗邻。场内地势平坦,西北高东南低。属于中温湿润性季风气候,极端日最低气温-40.3度,最高气温35.6度。年平均无霜期150天,有效积温2700度,年降雨量590毫米。

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自动驾驶的安装与调试(要点)
作者:于丹信息提供日期:2020-02-17 00:00:00浏览量:2422

自动驾驶的安装与调试(要点)

联适导航AF300 系列电动方向盘式北斗/GNSS自动导航驾驶系统具有安装方便、扭矩大、精度高、噪声小、发热量小、调试快、适合各种拖拉机、收获机械、植保机械、插秧机等车型的安装应用。

一.设备的安装

1. GNSS线的安装

1)横杆的组装:将固定天线的横杆组装起来。

2)车顶固定横杆:将组装好的横杆固定在车顶。

3)卫星天线的固定:将卫星天线固定在横杆上。

4)线缆的连接:将卫星天线的线缆与卫星天线连接起来。

2. 角度传感器的安装

1)零件的组装:将角度传感器的主要零件和安装板组合在一起。

2)前桥位置的固定:如果前桥上有安装螺杆,将一次折弯件直接固定在螺杆上即可。

3)安装板的固定:将安装板固定拖拉机上。

4)折弯架的连接:将一次折弯件和二次折弯件,螺丝连接固定。

3. 电机的安装

电机的安装步骤如下:

1)原方向盘的拆卸:拆除拖拉机的原方向盘。

2)电机的组装:将轴套、花键和电机组合在一起。

3)电机的安装:将电机固定在转向柱上。

4)支架的安装:将电机支架固定在转向柱上,并且和电机连接。

5)方向盘的安装:将联适的方向盘连接在电机上。

4. 平板的安装

左侧的卫星天线线缆连接到STA1接口上,右侧的卫星天线线缆连接到STA2接口上,3G高增益天线安装到3G接口处,车载电台天线线缆连接到RADIO接口处

5. 线缆的连接

1)总线缆的连接:总线缆连接电机和平板,并且连接其他配件的延长线缆等。

2)卫星天线线缆的连接:将卫星天线连接到平板上。

3)角度传感器线缆:将角度传感器连接到总线缆上。

4)供电线:将电源连接到总线缆上。

5)开关:连接到总线缆上,控制整个线路的供电通断。

二.设备的调试

1. 基站的连接

打开基站,进入基站设置界面,然后选择网络服务,点击刷新按钮,选择距离最近的基站,点击一下,然后返回导航界面等待30S即可。

2. 基础参数的设置

高级设置中主要设置:角度传感器安装位置,角度传感器型号,角度传感器是否反装。对于角度传感器安装位置,一般安装在右轮,具体根据实际安装情况选择。对于系统设置界面,其参数默认即可,主要查看对中角度数值的变化是否正常。

3. 车辆参数的量取与设置

该过程的意义在于建立一个完整的、正确的车模型,输入相关参数后,这些数值会参与到算法中,为之后的自动导航提供模型基础。

4. 横滚调试

横滚:校正天线的上下安装误差。

5. 车辆调试

车辆调试:主要获取角度传感器的对中角度数值和方位角偏移数值。方位角偏移:天线的前后误差。

6. 设备误差调试调试

1、动态前视模式:2-6KM速度下首选动态前视模式。

2、固定前视模式:8-12KM速度下首选固定前视模式

7. 重复线调试

误差正常以后,然后正常AB线上导航,在误差为0的时候停车,标记中轴位置三次,然后掉头还行驶在这趟导航线上,然后到达标记点时再做一个标记,标记完成完以后,量取第二趟的标记点和第一趟的标记点的距离,然后平均三个标记点距离,记住这个数值。

8. 交接行调试

在田地里面,拖拉机挂载农具实际作业三趟,每趟行驶15M左右即可。然后会出现两个接行,接行的方向以我们以拖拉机的行驶方向来判别。