联适导航AF300 系列电动方向盘式北斗/GNSS自动导航驾驶系统是联适公司自主研发的，国内首款基于中国北斗卫星导航定位系统，采用大扭矩电机控制方向盘转向的自动驾驶系统。该系统完全自主知识产权，填补了国内空白，具有安装方便、扭矩大、精度高、噪声小、发热量小、调试快、适合各种拖拉机、收获机械、植保机械、插秧机等车型的安装应用。

一．设备的安装

1. GNSS线的安装

天线的安装主要分为以下步骤：

1）横杆的组装：将固定天线的横杆组装起来。

2）车顶固定横杆：将组装好的横杆固定在车顶。

3）卫星天线的固定：将卫星天线固定在横杆上。

4）线缆的连接：将卫星天线的线缆与卫星天线连接起来。

2. 角度传感器的安装

角度传感器的安装主要分为四个步骤：

1）零件的组装：将角度传感器的主要零件和安装板组合在一起。

2）前桥位置的固定：如果前桥上有安装螺杆，将一次折弯件直接固定在螺杆上即可。如果前桥上没有螺杆，将工型折弯架固定在前桥上后，再固定一次折弯件。

3）安装板的固定：将安装板固定拖拉机上。

4）折弯架的连接：将一次折弯件和二次折弯件，螺丝连接固定。

3. 电机的安装

电机的安装步骤如下：

1）原方向盘的拆卸：拆除拖拉机的原方向盘。

2）电机的组装：将轴套、花键和电机组合在一起。

3）电机的安装：将电机固定在转向柱上。

4）支架的安装：将电机支架固定在转向柱上，并且和电机连接。

5）方向盘的安装：将联适的方向盘连接在电机上。

4. 平板的安装

平版的安装步骤如下：

1）RAM支架的安装：RAM支架一端安装在驾驶室内合适的位置，一端与平板连接。

2）线缆的连接：左侧的卫星天线线缆连接到STA1接口上，右侧的卫星天线线缆连接到STA2接口上，3G高增益天线安装到3G接口处，车载电台天线线缆连接到RADIO接口处。总线缆的两个接头，连接在平板后面的接口处就行，两个接口不相同，不会接错。

5. 线缆的连接

1）总线缆的连接：总线缆连接电机和平板，并且连接其他配件的延长线缆等。

2）卫星天线线缆的连接：将卫星天线连接到平板上。

3）角度传感器线缆：将角度传感器连接到总线缆上。

4）供电线：将电源连接到总线缆上。

5）开关：连接到总线缆上，控制整个线路的供电通断。

二．设备的调试

1. 基站的连接

打开基站，进入基站设置界面，然后选择网络服务，点击刷新按钮，选择距离最近的基站，点击一下，然后返回导航界面等待30S即可。

2. 基础参数的设置

高级设置中主要设置：角度传感器安装位置，角度传感器型号，角度传感器是否反装。对于角度传感器安装位置，一般安装在右轮，具体根据实际安装情况选择。

对于角度传感器型号，一般是90°，具体型号根据现场角度传感器型号选择。

对于角度传感器是否反装，一般选择否。具体如何选择请查看系统设置中对中角度数值的变化，向左打方向数值减小，向右打方向数值增加，这个现象就选择否，否者选择是。

对于系统设置界面，其参数默认即可，主要查看对中角度数值的变化是否正常。

默认数值如下：

稳线系数：100

对中角度：方向打正后，获取旁边的数值在57度左右。

最小轮胎角：-30

最大轮胎角：30

零漂：0

勾选动态前视、记录日志、矫正横滚、语音报警。

自动标定千万记住，不需要勾选。

对于幅宽参数的设置，首先需要量取两个参数，机具宽幅和交接行宽度

3. 车辆参数的量取与设置

打开自动驾驶-车辆参数

按照软件中提示的位置进行测量，测量要保证相对精确。

该过程的意义在于建立一个完整的、正确的车模型，输入相关参数后，这些数值会参与到算法中，为之后的自动导航提供模型基础。

4. 横滚调试

横滚：校正天线的上下安装误差。

打开系统设置-横滚调试，根据提示完成横滚调试。

主要注意一点，记录第一次停车的位置时标记卫星天线的位置。掉头第二次停车时，根据天线的位置进行停车。

横滚调试完成后，查看系统设置-高级设置-横滚角偏移。

横滚角偏移中的数值即是横滚调试获取的数值。

横滚角偏移的数值一般范围为-1~1，如果数值超出这个范围，请检查天线的安装。

为了调试的准确性，横滚调试3遍左右，记录每次获取的数值，并且每次获取的数值相差不大，取其平均值输入到横滚角偏移中，作为最后的参数使用。

5. 车辆调试

车辆调试：主要获取角度传感器的对中角度数值和方位角偏移数值。

方位角偏移：天线的前后误差。

打开系统设置-车辆调试，根据提示完成调试即可。

主要注意两点，一调试的道路尽量平坦。二调试时车速尽量控制在1.5KM-3KM以内。

车辆调试完成后，查看系统设置中的对中角度数值和高级设置中的方位角偏移数值。

方位角偏移的数值一般范围为-1~1，如果数值超出这个范围，请检查天线的安装。

对中角度数值，左边的数值是调试获取的，右边的数值是实时监测的，当轮胎打正时，两边的数值应该相差不大，否则请检测角度传感器的安装和重新调试。

6. 设备误差调试调试

导航运行，误差调试之前，我们需要知道设备正常工作时根据速度分为两种模式：

1、动态前视模式

2、固定前视模式

然后根据我们现在的工作速度和工作模式进行规范合理的调试。

1、动态前视模式：2-6KM速度下首选动态前视模式。

对于动态前视模式，我们需要调整的参数有两个，稳线系数和最大转速系数。

稳线系数：当直线度误差小于8CM时控制电机调节的激烈程度。

最大转速系数：电机的转速系数。

对于低速情况下，我们勾选动态前视，在稳线系数100，最大转速系数10，根据现场的实际情况进行微调。

调试规则如下：

车辆行驶为大S弯时，我们需要减小稳线系数，增加最大转速系数。

车辆行驶为小碎弯时，我们需要增大稳线系数，减小最大转速系数。

稳线系数调试频率为5或者10，最大转速系数调试频率为1或者2.

2、固定前视模式：8-12KM速度下首选固定前视模式

对于固定模式，我们需要调整的参数有两个，前视距离和最大转速系数。

前视距离：人为设定的一个值，数值越大，软件解算出需要调整的角度越小。

最大转速系数：电机的转速系数。

固定前视模式调试规则如下：

车辆行驶为大S弯时，我们需要减小前视距离，增加最大转速系数。

车辆行驶为小碎弯时，我们需要增大前视距离，减小最大转速系数。

经验数值如下：

8KM速度，前视距离2.8，最大转速系数10。

10KM速度，前视距离3，最大转速系数8.

12KM速度，前视距离3.4，最大转速系数8.

具体参数设置根据实际情况进行微调。

误差调试，车辆调试结束以后，在平坦的道路上，定一条AB线，以正常的工作速度开启自动驾驶，然后观察界面中间上方的的误差变化，如果变化范围基本维持在左右1CM内，则代表着误差正常，如果持续向一个方向偏离，请观察偏移方向和误差数值，然后修改对中角度即可，修改规则为左加右减的功能，向左偏就增加对中角度的数值，向右偏就减小对中角度数值，增减频率为0.1-0.2。

7. 重复线调试

误差正常以后，然后正常AB线上导航，在误差为0的时候停车，标记中轴位置三次，然后掉头还行驶在这趟导航线上，然后到达标记点时再做一个标记，标记完成完以后，量取第二趟的标记点和第一趟的标记点的距离，然后平均三个标记点距离，记住这个数值。

比如量取的平均数值是4CM，面向第一趟行驶的方向，然后第二趟的标记点在第一趟标记点的右边。然后我们需要修改车辆参数中-天线到中轴的距离，以左加右减的方式，加减实际距离的一半，以上述参数为例，0.9M需要修改成0.88M。

第一次修改完成后，重置AB线再调试一次，直到第一趟的标记点和第二趟的标记点误差不超过1CM即可。

8. 交接行调试

在田地里面，拖拉机挂载农具实际作业三趟，每趟行驶15M左右即可。然后会出现两个接行，接行的方向以我们以拖拉机的行驶方向来判别。然后每个接行多量取几个位置取平均数值。在幅宽和接行设置正确的情况下，如何分清左右结合部，车的左轮压过的地方为左结合部，车的右轮压过的地方为右结合部；结合部不准时会有三种情况：1.一边大一边小，2.两边都大或.两边都小，3.两边都大或两边都小且大小不一样。

1）例：标准结合部为60，左50，右70，这时我们需要计算一下{（60－50）+（70－60）}÷4=5，那我们就可以将农具往大的方向推5公分即可

2）例：标准为60，左64，右64；此时两边都大4公分，因此（4+4）÷4=2即可，我们只需要将幅宽减小2公分即可（注意更改幅宽后要将AB线重置）；两边都小亦是如此

3）例：标准结合部为60，左48，右56；此时我们先解决偏移问题，将其结合部更改为一致，{（52－48）+（56－52）}÷4=2，将农具向右推2公分即可；此时左右结合部一致为52，在更改幅宽（8+8）÷4=4，将幅宽再增大4公分即可。